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Development of an Hexapod BioMicroRobot with Nafion-Pt IPMC microlegs

Otis Martin J.-D., Bernier R., Pasco Y., Ménard H., Semmaoui Hicham, Jarry Martin et Fontaine R.. Development of an Hexapod BioMicroRobot with Nafion-Pt IPMC microlegs. Dans : Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society , 17-21 Sept. 2003, Cancun, Mexico.

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Résumé

This paper presents an artificial locomotion servo-system for an insect like hexapod BioMicroRobot (BMR). This servo-system, programmed with VHDL code, will act as a driver in a RISC architecture microcontroller to reproduce insect tripod walking. An overview of the robot control system, in accordance with the insect displacement principle, is demonstrated with timing parameters. A control algorithm of the six legs driving the robot in any direction versus Pulse Width Modulation (PWM) is reviewed. BMR microlegs are built with cylindrical Nafion-Pt Ionomeric Polymer-Metal Composite (IPMC) that have 2.5 degrees of freedom. Specific fabrication process for one leg is exposed. Dynamic behavior and microleg characteristics have been measured in deionized water using a laser vibrometer. BMR current consumption is an important parameter evaluated for each leg. Hardware test bench to acquired measurement is presented. The purpose of this design is to control a BMR for biomedical goals like implantation in human body. Experimental results on the proposed legs are conclusive for this type of bioinspired BMR.

Type de document:Matériel de conférence (Non spécifié)
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie informatique et génie logiciel
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:IPMC, locomotion, Nafion, biomicrorobot
Informations complémentaires:DOI:10.1109/IEMBS.2003.1280881
Déposé le:05 juin 2017 19:41
Dernière modification:05 juin 2017 19:41
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