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Extremum seeking tuning for reel tension control in haptic application

Otis Martin J.-D., Nguyen-Dang Thien-Ly, Laurendeau Denis et Gosselin Clément. Extremum seeking tuning for reel tension control in haptic application. Dans : 2nd Mediterranean Conference on Intelligent Systems and Automation Intelligent Systems and Automation (CISA’09) , 23–25 March 2009, Zarzis, Tunisia.

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Résumé

Optimal tension control in parallel mechanisms for balancing wrench at the end‐effector introduces a complex model of the overall system. Moreover, actuator saturations such as motor current and angular velocity limits impose that a non‐linear system be controlled. Such a system is usually controlled sub‐optimally due to the complexity of its model. In haptic applications where transparency and stability are both critical parameters, optimal performance should be achieved. This paper introduces an enhanced FPID auto‐tuning based on Extremum Seeking‐Tuning (ES‐Tuning) which uses a different cost function to find the local optimal solution for haptic rendering and a correction on noise measurement for a high order complex system. The solution of this optimization gives a direct measure of the reel dynamic transparency evaluated by the proposed cost function.

Type de document:Matériel de conférence (Non spécifié)
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie informatique et génie logiciel
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:Haptic, Optimal cable tensions control, PID Tuning, Reel transparency, Haptique, contrôle optimal des tensions des câbles, réglage PID, transparence de la bobine
Informations complémentaires:http://dx.doi.org/10.1063/1.3106485
Déposé le:06 juin 2017 12:25
Dernière modification:06 juin 2017 12:25
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