LiveZilla Live Chat Software

Constellation, le dépôt institutionnel de l'Université du Québec à Chicoutimi

Development of an Hexapod BioMicroRobot with Nafion-Pt IPMC microlegs

Otis Martin J.-D., Bernier R., Pasco Y., Ménard H., Semmaoui Hicham, Jarry Martin et Fontaine R.. Development of an Hexapod BioMicroRobot with Nafion-Pt IPMC microlegs. Dans : Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society , 17-21 Sept. 2003, Cancun, Mexico.

PDF - Version acceptée


This paper presents an artificial locomotion servo-system for an insect like hexapod BioMicroRobot (BMR). This servo-system, programmed with VHDL code, will act as a driver in a RISC architecture microcontroller to reproduce insect tripod walking. An overview of the robot control system, in accordance with the insect displacement principle, is demonstrated with timing parameters. A control algorithm of the six legs driving the robot in any direction versus Pulse Width Modulation (PWM) is reviewed. BMR microlegs are built with cylindrical Nafion-Pt Ionomeric Polymer-Metal Composite (IPMC) that have 2.5 degrees of freedom. Specific fabrication process for one leg is exposed. Dynamic behavior and microleg characteristics have been measured in deionized water using a laser vibrometer. BMR current consumption is an important parameter evaluated for each leg. Hardware test bench to acquired measurement is presented. The purpose of this design is to control a BMR for biomedical goals like implantation in human body. Experimental results on the proposed legs are conclusive for this type of bioinspired BMR.

Type de document:Matériel de conférence (Non spécifié)
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie informatique et génie logiciel
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:IPMC, locomotion, Nafion, biomicrorobot
Informations complémentaires:DOI:10.1109/IEMBS.2003.1280881
Déposé le:05 juin 2017 19:41
Dernière modification:05 juin 2017 19:41
Afficher les statistiques de telechargements

Éditer le document (administrateurs uniquement)

Creative Commons LicenseSauf indication contraire, les documents archivés dans Constellation sont rendus disponibles selon les termes de la licence Creative Commons "Paternité, pas d'utilisation commerciale, pas de modification" 2.5 Canada.

Bibliothèque Paul-Émile-Boulet, UQAC
555, boulevard de l'Université
Chicoutimi (Québec)  CANADA G7H 2B1
418 545-5011, poste 5630