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Eye-on-hand calibration method for cable-driven parallel robots

Tremblay Nicolas, Kamali Kaveh, Cardou Philippe, Desrosiers Christian, Gouttefarde Marc et Otis Martin J.-D.. (2019). Eye-on-hand calibration method for cable-driven parallel robots. Dans Cable-driven parallel robots : proceedings of the 4th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots. (p. 345-356). Cham, Switzerland : Springer.

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Résumé

Estimating the geometric parameters of a cable-driven parallel robot (CDPR) can be a labour intensive process or one that requires expensive sensors. This paper presents a low-cost method for estimating initial cable lengths and fixed cable attachment points of CDPRs. The proposed approach relies on the detection, mapping and localisation of fiduciary markers in the robot environment using a camera attached to the end effector. This paper additionally tackles the generation of a list of reachable calibration poses and presents a control scheme allowing the CDPR to reach those. Experiments are also carried out to assess the performance of the proposed calibration method. It appears that the proposed eye-on-hand method is more accurate than a previously reported method relying solely on cable-length measurements.

Type de document:Chapitre de livre
Date:13 Juin 2019
Lieu de publication:Cham, Switzerland
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Sciences appliquées
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Éditeurs:Pott, Andreas
Bruckmann, Tobias
Liens connexes:
Mots-clés:Cable-driven parallel robot, parameter identification, experimental testing, vision-based calibration, robot parallèle entraîné par câble, identification des paramètres, tests expérimentaux, étalonnage basé sur la vision, proceedings
Déposé le:24 févr. 2021 23:56
Dernière modification:24 févr. 2021 23:56
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