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Human safety algorithms for a parallel cable-driven haptic interface

Otis Martin J.-D., Comtois Sylvain, Laurendeau Denis et Gosselin Clément. (2010). Human safety algorithms for a parallel cable-driven haptic interface. Dans Brain, Body and Machine. (83, p. 187-200). Advances in intelligent and soft computing. Montreal, Canada : Springer.

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URL officielle: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-16259-6??

Résumé

A parallel cable-driven haptic interface is designed to allow interaction with any type of virtual object. This paper presents and analyzes computational methods for addressing the issues regarding human safety and control reliability using such an interface, thereby ensuring safe operations inside the virtual world. Four strategies are explored: sensor reliability, mechanical interference management, workspace management and human-robot interaction. This paper focuses mainly on the sensors’ reliability and workspace management algorithms for a parallel cable-driven haptic interface that imposes special requirements on the control architecture design. One challenging task is to develop efficient computational algorithms for hard real-time processes included in haptic display applications which improve safety without compromising performance.

Type de document:Chapitre de livre
Date:Novembre 2010
Lieu de publication:Montreal, Canada
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences de la santé > Sciences de l'activité physique et réadaptation
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Programmes d'études de cycles supérieurs en ingénierie
Éditeurs:Angeles, Jorge
Boulet, Benoit
Clark, James J.
Siddiqi, Kaleem
Kövecses, József
Mots-clés:haptic, locomotion interface, human
Déposé le:23 avr. 2013 00:58
Dernière modification:23 avr. 2013 00:58
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