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Cable interference control in physical interaction for cable-driven parallel mechanisms

Meziane Ramy, Cardou Philippe et Otis Martin J.-D.. (2019). Cable interference control in physical interaction for cable-driven parallel mechanisms. Mechanism and Machine Theory, 132, p. 30-47.

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URL officielle: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2018.10.0...

Résumé

Cable interferences and collisions can lead to unpredictable behavior when a human physically interacts with a cable-driven parallel mechanism through its mobile platform. This paper presents an interactive control approach to prevent two cables in interference from folding onto one another, and thus preserve the cable-mechanism geometry. In this approach, the controller generates a repulsive force to prevent the cables from crossing. Therefore, the task is executed within the cable-driven parallel mechanism’s geometric limits. The repulsive force applied by the controller is derived from the gradient of the minimum distance between any pair of cables of the parallel mechanism. In turn, this minimum distance between cables is computed from the Karush-Kuhn-Tucker conditions of the associated optimization problem. The approach was tested and validated on a parallel mechanism driven by seven cables.

Type de document:Article publié dans une revue avec comité d'évaluation
Volume:132
Pages:p. 30-47
Version évaluée par les pairs:Oui
Date:Février 2019
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie informatique et génie logiciel
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:cable driven parallel mechanism (CDPM), cable interferences, Physical human-robot interaction (pHRI), Karush-Kuhn-Tucker conditions (KKT), admittance control, force control, mécanisme parallèle entraîné par câble (CDPM), interférences de câble, interaction physique homme-robot (pHRI), Conditions de Karush-Kuhn-Tucker (KKT), contrôle d'admission, contrôle de force
Déposé le:08 juill. 2019 17:33
Dernière modification:08 juill. 2019 17:33
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