Constellation, le dépôt institutionnel de l'Université du Québec à Chicoutimi

Résumé

Cet article présente les avancements technologiques pour la conception théorique et pratique d'une architecture élémentaire et minimale d'un BioMicroRobot (BMR) hexapode autonome. L'autonomie minimale dépend du système de gestion des événements globaux, régionaux et locaux. Cette gestion est avant tout perçue par deux types de récepteurs : les extérocepteurs internes (vision) et ceux externes (système de repérage et de détection de l'environnement). La planification des événements dans un environnement confiné repose sur un système complexe qui incorpore un microcontrôleur d'architecture RISC, un système de propulsion bio-inspiré indépendant qui agit comme un pilote, un système d'alimentation et de communication et finalement un détecteur de proximité qui agit à titre d'extérocepteurs internes. L'avant dernière section présente un procédé de fabrication de la structure complète du BMR qui peut supporter une hiérarchie hybride à deux niveaux avec la logique floue.