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Modeling of physical human–robot interaction : admittance controllers applied to intelligent assist devices with large payload

Campeau-Lecours Alexandre, Otis Martin J.-D. et Gosselin Clément. (2016). Modeling of physical human–robot interaction : admittance controllers applied to intelligent assist devices with large payload. International Journal of Advanced Robotic Systems, 13, (5), p. 1-12.

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URL officielle: http://arx.sagepub.com/content/13/5/17298814166581...

Résumé

Enhancement of human performance using an intelligent assist device is becoming more common. In order to achieve effective augmentation of human capacity, cooperation between human and robot must be safe and very intuitive. Ensuring such collaboration remains a challenge, especially when admittance control is used. This paper addresses the issues of transparency and human perception coming from vibration in admittance control schemes. Simulation results obtained with our suggested improved model using an admittance controller are presented, then four models using transfer functions are discussed in detail and evaluated as a means of simulating physical human–robot interaction using admittance control. The simulation and experimental results are then compared in order to assess the validity and limitations of the proposed models in the case of a four-degree-of-freedom intelligent assist device designed for large payload.

Type de document:Article publié dans une revue avec comité d'évaluation
Volume:13
Numéro:5
Pages:p. 1-12
Version évaluée par les pairs:Oui
Date:9 Septembre 2016
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie mécanique
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:Intelligent assist device, human augmentation, human–robot interaction, admittance control, large payload
Déposé le:12 oct. 2016 22:32
Dernière modification:12 oct. 2016 22:32
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