LiveZilla Live Chat Software

Constellation, le dépôt institutionnel de l'Université du Québec à Chicoutimi

A time-domain vibration observer and controller for physical human-robot interaction

Campeau-Lecours Alexandre, Otis Martin J.-D., Belzile Pierre-Luc et Gosselin Clément. (2016). A time-domain vibration observer and controller for physical human-robot interaction. Mechatronics, 36, p. 45-53.

[img] PDF - Version acceptée
Administrateurs seulement jusqu´à Juin 2018.
Disponible sous licence Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives.

1MB

URL officielle: https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2016.04.006

Résumé

This paper presents a time-domain vibration observer and controller for physical Human-Robot Interaction (pHRI). The proposed observer/controller aims at reducing or eliminating vibrations that may occur in stiff interactions. The vibration observer algorithm first detects minima and maxima of a given signal with robustness in regards to noise. Based on these extrema, a vibration index is computed and then used by an adaptive controller to adjust the control gains in order to reduce vibrations. The controller is activated only when the amplitude of the vibrations exceeds a given threshold and thus it does not influence the performance in normal operation. Also, the observer does not require a model and can analyze a wide time frame with only a few computations. Finally, the algorithm is implemented on two different prototypes that use an admittance controller.

Type de document:Article publié dans une revue avec comité d'évaluation
Volume:36
Pages:p. 45-53
Version évaluée par les pairs:Oui
Date:2016
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie informatique et génie logiciel
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:Physical human-robot interaction, vibration reduction, admittance control, intelligent assist device, vibration control, robotics, interaction physique humain-robot, réduction des vibrations, contrôle d'admission, dispositif d'assistance intelligent, contrôle des vibrations, robotique
Déposé le:31 mai 2017 17:24
Dernière modification:31 mai 2017 17:24
Afficher les statistiques de telechargements

Éditer le document (administrateurs uniquement)

Creative Commons LicenseSauf indication contraire, les documents archivés dans Constellation sont rendus disponibles selon les termes de la licence Creative Commons "Paternité, pas d'utilisation commerciale, pas de modification" 2.5 Canada.

Bibliothèque Paul-Émile-Boulet, UQAC
555, boulevard de l'Université
Chicoutimi (Québec)  CANADA G7H 2B1
418 545-5011, poste 5630