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Geometric determination of the interference-free constant-orientation workspace of parallel cable-driven mechanisms

Perreautl Simon, Cardou Philippe, Gosselin Clément et Otis Martin J.-D.. (2010). Geometric determination of the interference-free constant-orientation workspace of parallel cable-driven mechanisms. Journal of Mechanisms and Robotics, 2, (3),

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URL officielle: http://dx.doi.org/doi:10.1115/1.4001780

Résumé

The increasing use of parallel cable-driven mechanisms calls for a better understanding of their behavior and highly efficient algorithms to attenuate their drawbacks at the design stage. One of these drawbacks is the high probability of mechanical interferences between the moving parts of the mechanism. In this paper, the phenomenon is described under the assumption that a cable is a line segment in space. When a mechanical contact occurs between two cables or between a cable and an edge of the end effector, these entities necessarily lie in the same plane, and then the three-dimensional problem becomes two-dimensional. This fact is used to simplify the equations, and leads to exhaustive descriptions of the associated interference loci in the constant-orientation workspace of a cable-driven mechanism. These results provide a fast method to graphically represent all interference regions in the manipulator workspace, given its geometry and the orientation of its end effector.

Type de document:Article publié dans une revue avec comité d'évaluation
Volume:2
Numéro:3
Version évaluée par les pairs:Oui
Date:Août 2010
Sujets:Sciences naturelles et génie > Génie > Génie électrique et génie électronique
Sciences naturelles et génie > Génie > Génie informatique et génie logiciel
Département, module, service et unité de recherche:Départements et modules > Département des sciences appliquées > Module d'ingénierie
Mots-clés:mechanical interference, cable, cable-driven parallel mechanism, design optimization, interference-free workspace, interférence mécanique, câble, mécanisme parallèle à câble, optimisation de conception, espace de travail sans interférence
Déposé le:06 juin 2017 12:56
Dernière modification:06 juin 2017 12:56
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